تعیین مسیر رویت گر در موقعیت یابی تنها با زاویه سمت با در نظر گرفتن محدودیت میدان دید

کنترل بهینه رویت گری که تنها با زاویه سمت در حال مکان یابی هدفی ساکن است، مدنظر است. بدین منظور سیگنال کنترل به گونه ای تولید می شود تا خطای تخمین مکان هدف کاهش یابد. معیار بهینگی، اثر ماتریس کوواریانس خطای تخمین در لحظه نهایی انتخاب شده است. این مسئله با ارائه قانون کنترلی که جهت حرکت رویت گر را به زاویه سمت هدف مرتبط می سازد، حل شده است. ویژگی روش ارائه شده علاوه بر تولید بلادرنگ مسیرهایی که بسیار نزدیک به مسیر بهینه می باشند، در نظر گرفتن محدودیت میدان دید رویت گر است. کارایی روش ارائه شده توسط شبیه سازی در شرایط مختلف و در مقایسه با روشی مشابه نشان داده شده است. همچنین این روش به صورت عملی در کنترل یک ربات متحرک به کار رفته است.